Geralmente, o imperativo está associado a alguém que encomenda algo.
exemplos
¡Sente-se!
Faça-o!
Pare!
No entanto, o imperativo é quase sempre utilizado num contexto que nada tem a ver com uma ordem.
exemplos
Faça o que não podes deixar de fazer!
Faça-o se você quiser!
É óbvio que nestas frases nada é ordenado, pelo contrário, diz-se a alguém que faça o que quer fazer de qualquer maneira. Além disto, há casos como este.
exemplo
¡Comamos!
Este caso é um pouco estranho, porque no final uma ordem não é dada à primeira pessoa no plural, mas aos outros, ao grupo ao qual se pertence naquele momento.
O imperativo não existe para todas as pessoas, isto é óbvio. Você só pode dar uma ordem a alguém que esteja presente. Nem se pode dar uma ordem a si mesmo. O que é possível, como acabamos de ver, é dar uma ordem ao grupo ao qual se pertence. Portanto, estas formas são possíveis.
exemplo
segunda del singular:Vá embora!
primera del plural: Vamos lá!
tercera del singular, forma de cortesia:Vá embora!
segunda del plural: Vão!